Pierwszy zapis o zamku w Odrzykoniu pochodzi z 1348 roku. W dokumencie lokacyjnym wsi Osobnica koło Jasła wzmiankowany jest Mikołaj z Babic „burgrabia de Camyenecz”.
W 1396 roku za zasługi w obronie Wilna zamek otrzymał rycerz Klemens z Moskorzewa herbu Pilawa, który zbudował wtedy zamek górny i przedzamcze wschodnie, zamienione później na zamek średni.
W 1397 roku Klemens Kamieniecki ufundował zamkową kaplicę. W 1399 roku gościł na zamku króla Władysława Jagiełłę, który dokonał objazdu południowych stron Polski. W 1402 roku na prośbę Klemensa bp. przemyski Maciej Janina podwyższył uposażenie dla kapelana na zamku kamienieckim. Msze w kaplicy zamkowej odprawiał św. Jan z Dukli w czasach, gdy był gwardianem w Krośnie (świadczy o tym umowa z właścicielami zamku). W 1407 roku rodzina Moskarzewskich zaczęła używać nazwiska Kamienieccy dla podkreślenia, iż zamek jest gniazdem rodowym. W 1408 roku Marcin Kamieniecki (zm. 1439) odziedziczył wszystkie dobra wraz z zamkiem w Korczynie. W 1475 roku zamek w Odrzykoniu był atakowany przez wojska węgierskie Macieja Korwina. Wnuk Klemensa, Henryk Andreas Kamieniecki (kasztelan sanocki do 1487), odziedziczywszy zamek w 1448 roku, rozbudował go w kierunku wschodnim.
Potem właścicielem jego był syn Henryka – Mikołaj Kamieniecki (zm. 1515) – mąż Katarzyny Pieniążkównej – pierwszy w Polsce dożywotni hetman wielki koronny – od 1505 roku, starosta krakowski i sanocki, który w 1509 roku odniósł zwycięstwo nad Wołochami hospodara Bohdana Ślepego pod Suczawą, zaś w 1512 roku rozgromił Tatarów pod Łopusznem i Wiśniowcem. Cieszył się wielkim zaufaniem Zygmunta Starego, co potwierdza fakt powierzenia mu w 1515 roku tymczasowej władzy w kraju, podczas wizyty króla w Wiedniu.
W zamku kamienieckim 12 marca 1528 roku hetman polny koronny Marcin Kamieniecki podejmował wygnanego z Węgier króla Jana Zapolyę. Wysyłał on z zamku Kamieniec listy zapraszające polskich magnatów na sejmik do Tarnowa, na którym liczył otrzymać poparcie w walce o tron i uzyskał głosy ich samych oraz Sulejmana I.
Od 1528 roku Kamieniec wyższy był w zastawie u Bonerów za 2000 florenów.
Klemens Kamieniecki – do 1530 roku kasztelan sanocki – według umowy na Wawelu sprzedał w 1530 roku swoją, niższą, wschodnią część Kamieńca Sewerynowi Bonerowi – bankierowi królowej Bony Sforzy. Boner ufundował na terenie posiadanej części zamku kaplicę, którą poświęcił biskup przemyski – Stanisław Tarło. Seweryn Boner kasztelan biecki, kalwinista, w 1543 roku postawił na nowo zamek niższy i tak Bonerowie zostali właścicielami zamku niższego do 1593 roku. Seweryn Boner gościł tu Fausta Socyna – twórcę socynianizmu i doktryny religijnej Braci Polskich[3][4][5].
Z córką Bonerów Zofią Boner (zm. 1563), ożenił się Jan Firlej herbu Lewart, marszałek wielki koronny (1521–1574), wojewoda krakowski, lubelski i bełski, sekretarz królewski. W posagu otrzymał część zamku. W 1575 roku miał ten zamek w zastawie Andrzej Bolassa.
Od 1599 do 1601 roku część zamku należała do Stadnickich, a potem nabyli ją Skotniccy. W 1606 roku część Kamieńca należała do Jana Skotnickiego. W tym roku przed sądem w Krośnie toczył się proces między Piotrem Firlejem mężem Jadwigi Firlej, a Janem Skotnickim, o prawo do korzystania ze studni zamkowej, a potem o wycięcie drzew.
Jan Skotnicki nie tylko odbudował kaplicę, którą poświęcił w 1621 roku biskup przemyski Jan Wężyk, ale naprawił mur i odremontował zamek. Jednak w zemście za dokuczanie, przebudował dach w taki sposób, iż odprowadzał Firlejom na ich dziedziniec wody deszczowe. Stało się to przyczyną długiego sporu Skotnickich i Firlejów uwiecznionego w Zemście Aleksandra Fredry, a Jan Skotnicki jest w niej Rejentem Milczkiem. W komedii tej Firlej napadł na jego robotników naprawiających mury górnego zamku i zniszczył przy okazji rynny. Skotnicki pozwał go przed sąd i wygrał sprawę, ale kres ich długoletnim zatargom, położył dopiero ślub zawarty w 1638 roku przez wojewodzica Mikołaja Firleja (Wacława), z kasztelanką Zofią Skotnicką (Klarą).
Właściciel Kamieńca Jan Firlej (kasztelan sanocki), po wkroczeniu do Polski wojsk Jerzego II Rakoczego 16 marca 1657 roku, zajął się organizacją obrony zamku. Zmobilizował sąsiadów: Jakuba Kalińskiego, Leoniewskiego, Kułaczkowskiego, Stroińskiego i wielu innych, w celu obrony Kamieńca. „Obrońcy dysponowali 1 śmigownicą, 10 hakownicami, znaczną ilością kul muszkietowych i zapasem prochu strzelniczego, dwoma zbrojami i pięcioma szyszakami”, jednak zamku nie udało się obronić i został on bardzo zniszczony. Ale mieszkańcom udało się lochami uciec z oblężenia. Za ocalenie życia Zofia Skotnicka – żona Jakuba Kalińskiego, podczaszego sanockiego – ufundowała w 1658 roku w kościele w Odrzykoniu prebendę Bractwa Najświętszego Imienia Jezus.
Po potopie szwedzkim zamek został częściowo odbudowany, ale tylko we wnętrzu, a jego kolejnymi mieszkańcami byli Mniszchowie i Bogatkowie. Kaplicę odbudowano znacznie później, ale już wizytatorzy z ramienia biskupa Szembeka podają jej opis w 1721 roku, ale w 1745 roku podczas wizyty biskupa Wacława Sierakowskiego była opuszczona i w ruinie.
Po 1730 roku rezydencję odziedziczyła rodzina Scypionów, następnie właścicielami byli Braniccy herbu Gryf, m.in. hetman wielki koronny Jan Klemens Branicki. Za sprawą małżeństwa Magdaleny Scypionówny z Rochem Michałem Jabłonowskim (1712–1780) – starostą wiślickim, właścicielami zamku stali się Jabłonowscy, którzy wspierali konfederację barską i przez długi czas, w chylącym się ku ruinie zamku odrzykońskim stacjonowały oddziały konfederatów. Syn Rocha, Józef Jabłonowski starosta korsuński, który odziedziczył po ojcu zamek Odrzykoń i Korczynę w 1796 roku, gdy wielka wichura zerwała dach z zamku górnego, wyprowadził się do dworku w Krościenku Wyżnym. Za jego zgodą, jako właściciela, w latach 1807–1809 przystąpiono do rozbiórki muru otaczającego dziedziniec wschodni. Syn jego hr. Leon Jabłonowski (zm. 1844) odziedziczył Odrzykoń i przyległe miejscowości: Bratkówkę, Krościenko, Czarnorzeki, Krasną.
8 lipca 1828 roku, Aleksander Fredro wziął ślub z Zofią z Jabłonowskich Skarbkową w Korczynie, w kościele pw. Św. Apostołów Piotra i Pawła. Małżonka wniosła mu w posagu, klucz korczyński, z połową starego zamku w Odrzykoniu i A. Fredro stał się spadkobiercą zamczyska, będącego już wówczas w ruinie. Studiując dokumenty związane z historią otrzymanego majątku, Fredro natrafił na akta procesowe właścicieli zamku odrzykońskiego z pierwszej połowy XVII wieku: Piotra Firleja i Jana Skotnickiego. Na podstawie dziejów tego 30-letniego sporu napisał komedię Zemstę.
W 1801 roku część zamek przejęli Potoccy, a w połowie XIX wieku znowu został on podzielony. Zachodnia część zamku (z zamkiem górnym) była w posiadaniu rodu Starowieyskich herbu Biberstein, wschodnia z zamkiem średnim – Szeptyckich[6]. W 1831 roku, po powstaniu listopadowym, w ruinach zamieszkał obłąkany Jan Machnik z Dukli, który był pierwowzorem literackim bohatera powieści Król zamczyska Seweryna Goszczyńskiego. W 1863 roku właściciel zamku górnego – Stanisław Starowieyski wydał w zamku ostatnie przyjęcie.
Architekt Napoleon Nawarski wykonał pomiary architektoniczne, na podstawie których w 1885 roku stworzono projekt konserwacji zamku, podjęte w 1906 roku[7][8][9].
W 1894 roku odsłonięto na górnym zamku pomnik Tadeusza Kościuszki, ufundowany przez społeczność Odrzykonia w setną rocznicę Insurekcji kościuszkowskiej.